仲裁(Arbitration)
- 定义:仲裁(Arbitration)是 CAN 总线访问机制:多个节点同时发送时,各自在仲裁场逐位发送标识符并回读总线电平;当某节点发送隐性位而总线上读到显性位时,该节点立即退出竞争,继续发送的节点赢得总线。
- 位置/背景:发生在帧起始(SOF)之后的仲裁场(11 位标准标识符或 29 位扩展标识符)。CAN FD 的仲裁场与经典 CAN 完全一致,因此两类节点可在同一网络共处并公平竞争。
- 作用与影响:标识符数值越小优先级越高;显性电平(0)优先于隐性电平(1);仲裁不破坏获胜节点正在发送的帧,失败节点在下一帧间空间自动重发。仲裁机制决定网络实时性与优先级分配,是 CAN 无需中央调度即可多主通信的基础。
- 参见: