CRC(循环冗余校验,17/21 位)

  • 定义:CRC(Cyclic Redundancy Check)是帧尾的检错字段。CAN FD 中数据长度 ≤16 字节时采用 17 位 CRC,>16 字节时采用 21 位 CRC,CRC 覆盖字段包括控制场、数据字段与填充位(仲裁相位按经典规则,数据相位按固定填充规则)。
  • 位置/背景:位于数据字段之后、ACK 场之前:… → 数据字段 → CRC 场(CRC 序列 + 固定填充位 + CRC delimiter) → ACK。CRC 多项式与覆盖范围由 ISO 11898-1 规定。
  • 作用与影响:CRC 是 CAN 五类错误检测机制之一(位错误、填充错误、CRC 错误、格式错误、ACK 错误),错误帧由接收到的 CRC 错误触发;21 位 CRC 为长数据帧提供与经典 CAN 15 位 CRC 相当的检错性能。
  • 参见: