ACK 场(ACK Slot)
- 定义:ACK 场由 ACK 槽(1 位)与 ACK 分隔符(1 位,隐性)组成。发送节点在 ACK 槽发送隐性位;凡正确接收并校验(含 CRC 校验)通过的节点,在该位将总线驱动为显性,形成确认;发送节点回读为显性即认为至少有一个节点成功接收。
- 位置/背景:位于 CRC 分隔符之后、帧结束(EOF)之前:… → CRC delimiter → ACK slot → ACK delimiter → EOF。ACK 场始终以仲裁相位速率发送,即使本帧数据相位为高速率。
- 作用与影响:ACK 是 CAN 错误检测机制之一(ACK 错误):若发送节点在 ACK 槽读到隐性,说明没有节点正确接收,将触发错误帧并重发。ACK 机制保证了”发必达”的确认语义,是 CAN 高可靠性的重要一环。
- 参见: