协议基础

本子域整理 CAN / CAN FD 数据链路层的权威知识点:从四种帧类型与帧格式,到仲裁与错误处理机制,再到 CRC 与位填充的检错编码。这里的每个知识点是教程与术语表的”锚点”,也构成理解位定时与同步与物理层与SIC的上游基础。

知识点

知识点	难度	定位
帧格式总览:四种帧类型与经典 vs FD	入门	数据/远程/错误/过载四种帧,以及经典 CAN 与 CAN FD 在控制场、DLC、CRC、填充上的格式差异
仲裁与错误处理	进阶	位仲裁机制、五类错误检测、错误帧结构与 Error Active/Passive/Bus-off 状态机
CRC(17/21 位)与位填充	进阶	CRC 选择规则与覆盖范围、仲裁相位 5 位规则与数据相位固定填充